INSIGHT · Insight · 2026.11.03

[배터리팩 인증의 모든 것 06] 로봇·AGV·AMR 배터리 인증, 이동·도킹·충전·비상정지는 어디서 만나는가

배터리팩 시험 성적서가 있으면 로봇에 달 수 있을까요? 팩이 시험을 통과했다는 것과 그 팩이 로봇 안에서 안전하게 일한다는 것은 다른 이야기입니다. 로봇에서는 배터리와 제어기가 맞닿는 지점마다 따로 확인할 것이 생깁니다.

「배터리팩 인증의 모든 것」 여섯 번째 회입니다. 지난 회에서는 ESS를 배터리부터 설치까지 나누어 봤습니다. 이번 회에서는 로봇·AGV·AMR에서 이동, 도킹, 충전, 비상정지가 배터리 쪽과 어떻게 이어지는지 정리합니다.

이번 회는 완제품 단위를 다룹니다. 팩 평가와 완제품 평가는 범위가 다르고, 완제품 평가는 설치 장소 요구와 따로 확인합니다.

----- 목차 -----

「팩을 시험했으니 로봇도 끝났다」는 오해
로봇 쪽에서 확인할 네 가지
법적 의무, 표준, 구매자 요구는 구분해서 봅니다
일정과 설계에 주는 영향
저장해 두세요: 배터리와 로봇 제어기 인터페이스 표

1. 「팩을 시험했으니 로봇도 끝났다」는 오해

가상의 예를 들겠습니다. 한 회사가 창고에서 팔레트를 나르는 AMR을 만듭니다. 배터리팩은 따로 만들거나 구매했고, 팩 단독으로 받은 시험 성적서가 있습니다. 로봇 쪽 담당자는 배터리는 이미 시험했으니 남은 것은 로봇이라고 이해합니다.

그런데 팩 성적서는 팩을 시험한 결과입니다. 로봇이 충전 도킹 단자에 접속할 때, 비상정지 스위치를 누를 때, 배터리 통신이 끊길 때의 동작은 배터리와 로봇 제어기가 서로 어떻게 주고받는지에 달려 있습니다. 팩 성적서만으로 로봇과의 연동 동작까지 확인했다고 볼 수는 없습니다. 팩 성적서가 있다고 해서 로봇 평가가 줄어든다고 단정할 수 없는 이유입니다. 줄어드는지는 로봇을 평가하는 기관과 적용 기준에 따라 다릅니다.

2. 로봇 쪽에서 확인할 네 가지

네 가지는 인증을 받는 순서가 아닙니다. 로봇의 어떤 동작이 배터리의 어떤 기능과 이어지는지 나누어 보는 방법입니다.

① 이동. 로봇이 가속하고 제동할 때의 전류 조건을 배터리 쪽과 맞춰 봅니다. 배터리 쪽에서는 방전 전류 한도와 보호 동작을, 로봇 쪽에서는 구동부가 요구하는 전류를 확인합니다. 회생제동을 쓰는 경우에는 배터리가 받아들일 수 있는 충전 조건도 확인합니다. 사용 중 예상되는 진동·충격 조건은 먼저 정해 두고, 팩과 로봇의 어느 시험·평가에서 확인할지는 적용 기준과 시험기관에 묻습니다.

② 도킹과 충전. 자동 충전은 로봇이 충전기에 스스로 접속하는 동작입니다. 접속 순간의 돌입 전류, 단자 접촉, 충전기와 BMS 사이의 충전 조건 교환이 여기에 속합니다. 충전기와 로봇, 배터리 중 어느 쪽이 충전 종료를 판단하는지를 문서로 남겨 둡니다.

③ 비상정지. 비상정지를 눌렀을 때 구동은 멈추지만 배터리에서 나가는 전력이 어디까지 차단되는지는 설계마다 다릅니다. 배터리 출력 차단을 로봇 제어기가 명령하는지, BMS가 스스로 판단하는지, 두 곳이 각자 판단하는지를 정해야 합니다.

④ 고장 시 안전상태. 배터리 통신이 끊기거나 BMS가 이상을 알렸을 때 로봇이 어떤 상태로 가는지 정합니다. 고장 종류별로 정지, 출력 제한, 차단, 상태 유지 중 무엇을 택할지, 그리고 복귀를 누가 허용할지를 로봇 용도와 사용 장소에 맞춰 위험성 평가와 함께 정해야 합니다. 안전기능을 맡는 제어부라면 기능안전 표준이 검토 후보가 됩니다. ISO 13849-1:2023은 안전 관련 제어시스템의 설계·통합 방법을, IEC 62061은 기계 안전 관련 제어시스템의 설계·통합·검증을 다룹니다. ISO 13849-1은 개별 응용의 안전기능이나 요구 성능수준(PLr)을 지정하지 않습니다. 필요한 안전기능과 요구 등급은 제품의 위험성 평가를 거쳐 정하고, 어느 표준이 필요한지는 제품별로 기관에 확인합니다.

CTNS 배터리팩 생산 공정. 사진은 생산 공정 예시이며, 특정 로봇·AGV·AMR 제품이나 시험·인증 대상을 나타내지 않습니다.

로봇·AGV·AMR 쪽에는 이동 플랫폼 자체와 산업용 이동 로봇의 안전을 다루는 기준이 따로 있습니다.

UL 3100은 배터리 구동 이동 플랫폼을 다룹니다. 포크리프트 기능 등 제외 범위도 함께 확인합니다. 공개 카탈로그 기준으로 1판이며 최종 개정은 2026-06-10입니다.
ISO 3691-4:2023은 AGV·AMR 등을 예로 드는 무인 산업차량과 시스템의 안전을 다룹니다. 전원 자체의 요구는 범위에서 제외합니다. 차기 개정안이 개발 중이지만 초안의 조항은 발행판에 옮겨 쓸 수 없습니다.
R15.08은 이동로봇 자체(Part 1, 2020, 2026 재확인), 시스템 통합(Part 2, 2023), 사용 단계(Part 3, 2026)의 안전을 세 부분으로 나누어 다룹니다.

배터리 쪽에도 기준이 따로 있습니다.

UL 2271은 표준에서 정의한 경량 전기차용 배터리팩 등을 다룹니다. 로봇용 팩에 적용할지는 제품 분류부터 확인합니다.
IEC 62619:2022는 산업용 리튬 셀·배터리의 안전을 다루며 AGV를 적용 예로 듭니다. 국내 KC 적용 여부는 대상 품목과 기준을 따로 대조합니다.

위 내용은 공식 기관 페이지의 공개 범위와 서지 정보를 확인한 것이며, 표준 전문을 검토한 것이 아닙니다. 개별 제품의 법적 의무나 구매자 요구를 판정하지 않습니다. 어느 기준이 내 제품에 필요한지는 제품, 판매 시장, 구매자 요구를 들고 시험기관이나 인증기관에 확인합니다.

연결의 예 · 제품과 현장에 따라 다릅니다. 인증을 받는 순서가 아닙니다.

3. 법적 의무, 표준, 구매자 요구는 구분해서 봅니다

구분: 무엇을 말하는가 · 확인하는 곳
법적 의무: 판매·사용하는 나라와 장소의 법령이 요구하는 것 · 해당 국가 관계 기관
표준: 시험·평가 방법과 안전 요구를 정한 문서. 법령이나 계약에서 준수를 요구하는지는 따로 확인 · 표준 발행 기관 · 시험기관
제품 인증: 어떤 기준으로 어느 범위를 평가했는지 · 인증기관
구매자·현장 요구: 발주서나 계약, 사용 현장 규정에 적힌 조건 · 구매자 · 현장 관리자

표준을 따랐다고 해서 법적 의무를 다했다고 말할 수는 없습니다. 구매자·현장 요구는 법령 외의 조건을 포함할 수 있으므로 발주서와 현장 규정을 따로 확인합니다. 어느 요구가 어디서 나왔는지를 적어 두면 나중에 근거를 다시 찾기 쉽습니다.

4. 일정과 설계에 주는 영향

인터페이스를 설계 초기에 정합니다. 도킹, 충전 종료 판단, 비상정지 시 차단 범위, 통신 두절 시 상태가 여기에 듭니다. 배터리와 로봇 제어기를 따로 설계하면 나중에 맞추기 어렵습니다. 아래 표를 설계 회의에서 먼저 채워 봅니다.
배터리를 바꾸면 로봇 쪽 확인이 다시 필요할 수 있습니다. 셀이나 BMS 소프트웨어를 바꿨을 때 이전 평가를 그대로 쓸 수 있는지는 기관에 묻습니다.
기준 판본은 시험을 신청하기 전에 확인합니다. 판본이 바뀌면 적용 시점과 전환 기준이 달라질 수 있습니다. 발행일이나 승인일은 인증 전환일과 다르므로, 전환 시점은 인증기관에 따로 확인합니다.
시험 기간과 비용은 이 글에서 말하지 않습니다. 제품과 기관, 시험 범위에 따라 크게 달라져서 일반 수치로 쓸 수 없습니다.

5. 저장해 두세요: 배터리와 로봇 제어기 인터페이스 표

로봇 한 대를 정해 아래 칸을 채워 보세요. 비어 있는 칸이 배터리 쪽과 제어기 쪽이 먼저 맞춰야 할 질문입니다. 설계 회의용 체크리스트이며 인증 제출서류 목록이 아닙니다.

같은 내용을 아래 표로도 정리했습니다. 준비용 체크리스트 · 인증 제출서류 목록 아님.

항목: 정해 둘 것 · 정하는 쪽
이동: 방전 전류 한도 · 전원 제한·상실 시 정지와 정지 유지 · 진동·충격 조건 · 배터리·로봇 제어기 함께
도킹: 접속 확인 주체 · 접속이 불완전할 때 충전·이동 · 돌입 전류 제한 · 로봇·충전기
충전: 충전 허용 조건 공유 · 이상 시 중단 주체 · 종료 판단 주체 · 충전기·BMS
비상정지: 구동·충전·배터리 출력별 상태 · 차단 명령 주체 · 재시동 조건 · 로봇 제어기·BMS
통신: 상태 정보 항목·주기 · 두절·지연 감지 방법 · 두절 시 전환 동작 · BMS·로봇 제어기
고장 시 안전상태: 고장 종류별 정지·출력 제한·차단·상태 유지 · 복귀를 허용할 주체 · 로봇 제어기·BMS

설계 검토 질문 예시입니다. 적용 표준·판본·안전기능은 제품 구성과 사용환경에 따라 확인해야 합니다. 각 칸의 값은 제품과 적용 기준, 구매자 요구에 따라 다릅니다.

CTNS는 로봇용 배터리팩을 설계하고, 자체 BMS를 개발하고 있습니다.

제품·기술 소개이며, 특정 로봇·AGV·AMR 제품의 인증이나 현장 적합성을 뜻하지 않습니다. 인증과 현장 요구는 제품과 사용 장소마다 따로 확인합니다.

다음 회에서는 EU 배터리 규정, CE와 배터리 여권을 살펴보겠습니다.

궁금한 로봇이나 AGV가 있으면 질문을 남겨 주십시오. 용도, 판매 국가, 정격전압, Wh, 충전 방식, 출시 목표를 정리해 주시면 다음 질문이 구체화됩니다.

2026.11.03 · CTNS

인용 출처

2026-10-28 확인. 공식 기관 페이지의 공개 범위·서지 정보이며 표준 전문 열람이 아닙니다. 근거표: research/ep06-official-check.md

UL 3100 (UL Standards & Engagement): https://www.shopulstandards.com/ProductDetail.aspx?UniqueKey=39063
UL 2271 (UL Standards & Engagement): https://www.shopulstandards.com/ProductDetail.aspx?UniqueKey=45051
IEC 62619:2022 (IEC): https://webstore.iec.ch/en/publication/64073
ISO 3691-4:2023 (ISO): https://www.iso.org/standard/83545.html
ANSI/RIA R15.08-1-2020 (R2026) (A3): https://www.automate.org/store/products/new-ansi-ria-r15-08-1-2020-american-national-standard-for-industrial-mobile-robots-safety-requirements-part-1-requirements-for-the-industrial-mobile-robot-pdf
ANSI/A3 R15.08-2-2023 (A3): https://www.automate.org/store/products/new-part-2-ansi-ria-r15-08-1-2023-american-national-standard-for-industrial-mobile-robots-safety-requirements-part-2-requirements-for-imr-system-s-and-imr-application-s-pdf
ANSI/A3 R15.08-3-2026 (A3): https://www.automate.org/store/products/ansi-a3-r15-08-3-2026-american-national-standard-for-industrial-mobile-robots-safety-requirements-part-3-use-of-imr-applications-pdf-download
ISO 13849-1:2023 (ISO): https://www.iso.org/standard/73481.html?browse=tc
IEC 62061 (IEC): https://webstore.iec.ch/en/publication/112847

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